日本の神社の祭の際に、神霊が御旅所など、渡御するに当たって一時的に鎮まるとされる輿。輿であるから通常は担ぎ上げて移動するものを指しすが、それを台車に乗せて曳くものなど、別形態のものを指すこともある。
　形状は、小ぶりな神殿をかたどったものが多く、他に、神木、人の性器をかたどったもの、人形を置いたものなどもあり、大きさの単位は、ふつう台輪とよばれる部位の幅で測られる。重さは普通の神輿でも大体１トンぐらい、大きな神輿は約２トンもしくはそれ以上のものもある。
　狩猟と採集による移住を繰り返した時代に行われた収穫祭の祭壇が起源で、農耕が始まり人々が定住するようになると、神に対しても居所としての神社が誕生した。そして神の乗り物として神輿が継承され現在のような形になった。
　神輿が全国的に普及したのは平安時代ごろとされ、それは御霊信仰の普及に伴うものであった。