関ヶ原の戦い後、土佐の領主となった山内一豊が建てた城である。
　関ヶ原戦の功績により徳川家康から土佐一国を拝領した山内一豊は、慶長六（１６０１）年、大高坂山に新城の築城工事を始め、慶長八（１６０３）年に城の大部分が完成し、入城した。
　享保一二（１７２７）年には城下町の大火で追手門以外の城郭のほとんどを焼失したが、宝暦三（１７５３）年までに創建当時の姿のまま再建され、その後は、自然災害や明治維新による全国的な廃城の嵐、太平洋戦争など幾度となく襲った危機を乗り越え、「南海道随一の名城」・「幸運の城」と呼ばれる優美な姿を残している。
　昭和２５年８月２９日、重要文化財指定された。