築城は江戸時代初頭。武田信玄が上野進出を始めた永禄年間（１５５８〜１５８０年）頃、安中忠政が居城とするために築いたとされる。
　永禄四（１６６１）年、武田信玄がこの地に攻め入り、松井田城は落城した。
　武田氏滅亡後、北条氏と滝川氏の攻防の末、北条氏がこの地を占領。徳川方の依田信蕃と争い、松井田の地に居を構え、松井田城を大改修したという。天正十八（１５９０）年の豊臣秀吉との闘い、小田原征伐で北条氏は降伏、この城を明け渡した。
　松井田城は、遺構もほとんど残っている。小田原の北条家、最前線の拠点として歴史的に価値のある城址である。