平井城は、現・群馬県藤岡市を流れる鮎川左岸の断崖上に所在した城である。
　室町時代の永享十（１４３８）年頃に、関東管領、上杉憲実により築城されたといわれる。後に小田原の北条氏康に攻められ落城、その後越後の長尾景虎（上杉謙信）が奪還したが、景虎は関東における拠点を前橋城に移したため、平井城は廃城にした。
　平成七年から平井城跡の発掘調査が行われ、１５世紀中頃から１６世紀後半の遺物が出土した。土塁や横堀、堅堀、橋脚台跡、掘立柱建物跡、竪穴状遺構、厠跡などが発掘され、歴史的価値のある史跡として
　県指定の史跡にもなっている。