吉田城（よしだじょう）は、別名・今橋城（いまばしじょう）とも呼ばれ、永正二（１５０５）年、今川方であった牧野古白（まきのこはく）によって築城された。
　近隣の豪族との抗争を繰り返し、天文一五（１５４６）年になって今川義元が城代を置いた。
　戦国争乱の世の中で、東三河の要であった今橋城は、戦国武将が激しい攻防を操り返す中で、名前を今橋から吉田と改めた。
　永禄八（１５６５）年、徳川家康は今川氏の最大拠点であった吉田城を攻略し、酒井忠次を置いた。
　そして天正一八（１５９０）年、徳川家康の関東移封により、池田輝政が一五万二千石で入城、城下町の整備などをおこなったが、慶長五（１６００）年の関ヶ原の戦いの後、播州姫路に所替えとなった。
　現在、吉田城跡のある豊橋公園には、本丸跡に復元された三層の隅櫓があるほか、石垣や空堀、土塁などが残されている。